起止时间：09/2025 ~ 12/2025
技术栈：[ROS2, TurtleBot3, V2A, SLAM, Cartographer, Nav2, LIDAR, Arduino, Raspberry Pi, 自动导航, 路径规划, 视觉定位]
设计并实现基于 ROS2 框架的自主导航机器人系统，部署于 TurtleBot3 平台，融合 LIDAR 激光雷达 实现环境感知与自主避障。系统采用 V2A（Virtual to Action） 左向优先探索策略，实时计算 12 向激光距离向量，动态调节线速度与角速度，实现沿墙稳定行进与障碍规避。
基于 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping） 与 Cartographer 构建环境地图，结合 Nav2 导航栈完成路径规划与闭环定位。系统通过 ROS2 多节点架构 实现模块化通信：感知节点进行激光与视觉信息融合，控制节点执行运动控制与路径跟踪。
在硬件层面，系统集成 Arduino（底盘与传感器采集）与 Raspberry Pi（高层路径规划与视觉识别），并结合 视觉标识识别（RGB-D Camera） 辅助地标定位，实现从传感器采集、决策规划到运动执行的完整自主导航闭环。
自主构建图
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